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早在匕世纪，意大利人卡蒂内尔就提出了注射器的原理。但直到1657年英国人博伊尔和雷恩才进行了第一次人体试验。法国国王路易十六（ 1774－ 1792年在位）军队的外科医生阿贝尔也曾设想出一种活塞式注射器。但是一般认为法国的普拉沃兹是注射器的发明者。他于1853年监制的注射器是用白银制作的，容量只有1毫升，并有一根率有螺纹的活塞棒。
英国人弗格森第一个使用玻璃注射器。玻璃透明度好，可以看到注射药物的情况。此后有玻璃和金属并用制成的注射器，可用煮沸法消毒，针头也可以磨尖再用和消毒。现在用的注射器用塑料制造，用一次即扔掉，大大减少了注射时发生感染的危险性。